早在1259年，中国就发明了以黑火药发射弹丸、竹管为枪管的第一枝“枪”—“突火枪”。其基本形状为：前段是一根粗竹管；中段膨胀的部分是火药室，外壁上有一点火小孔；后段是手持的木棍。其发射时以木棍拄地，左手扶住铁管，右手点火，发出一声巨响，射出石块或者弹丸，未燃尽的火药气体喷出枪口达两三米。这种原始的火枪真正所能起到的，也只有心理威慑作用，首先，由于火药的原料配比问题，其推力相当有限，射程大概不到一百米，又因为射击方式很僵硬，根本不可能运用现代的“三点一线”式瞄准方式，再因为其枪管为竹管，在射击了大约四到五次之后，枪管末段的竹质就会因为火药爆炸时的灼烧而变得十分脆弱，摔在地上就会折断，更有甚者，射击的时候因为膛压过高干脆炸膛，竹子哪里撑的住那样的爆炸，很少能成功开火，所以只有心理威慑作用。
到了元朝，先是火药的配比被重新调整，导致同样体积的火药，其在相同空间内所引发的爆炸气流压强比原来的压强提高了约三倍，即是说，弹丸的加速度变为了原来的三倍，出膛速度变为了原来的1.732倍；而与此相对的，竹管制的枪管被换成了生铁管，能承受的膛压大幅度提高，这样一来，火枪的使用价值由于威力、射程和耐久度的提高而大有提高，因其子弹，主要以石块和铅弹为主，所以这种新式的火枪被命名为“石火矢”。不过，由于它的体积大，且十分的重，并不是替代弓箭的优秀装备。同时代，元朝也制造出了早期的手枪，其虽然便于携带，但威力和射程都低的可怜，基本上没有战术上的价值。
火绳枪至于西欧方面，出现同类武器是在十四世纪中叶的意大利，其名叫“火门枪”，其实基本类似以后的“火绳枪”，但体积和重量都远胜后者，而杀伤力似乎和火绳枪差不多,所以，这种武器主要是用于城堡要塞的防御。当时骑兵也装备了火枪，德意志的枪骑兵们就曾用“火门枪”把法军打得惊恐万分。骑兵用的火枪要短一些，小一些，射击时先用绳子把枪拴在脖子上，在马鞍上支一个“Y”形的架子架住枪管，后部的木棍抵住胸前的铁甲，右手点火。
到了十五世纪初期，战场上出现了更小型的手持火炮，原先的“火门枪”的木制握柄被重新设计过，射击时能够倚靠在士兵的肩膀上，而不再是架在支架或者地上，从而，步枪的定义被正式确定为：单兵肩射的长管枪械。而且，工匠们在新式火枪的枪膛内装进了一种能够控制点火的机械装置。但是，这种武器只有在近距离，乱枪齐射的情况下才能发挥出较大的威力。
到了十五世纪中叶，在日本战场上小放异彩的“火绳枪(Arquebus)终于出现。最初的火绳枪的点火机构是一个简单的呈“C”型的弯钩，其一端固定在枪托一侧，另一端夹著一根缓燃的火绳。火绳是经过硝酸钾或其它化学药物处理的麻绳捻成的，到了后期，也有用火棉(纤维素硝酸酯)拉成丝与浸过蓖麻油的麻绳捻在一起，阿拉伯地区甚至使用“燃水”（石油）浸泡麻绳制作火绳。弹丸采用铁或者铅做成，一般来说，因为铅软且易变形，所以在装填时和命中目标时，都有相当的好处，否则的话，装填弹丸时，需将铁弹丸放到膛口，用木鎯头打送弹棍，推铁弹进膛，非常的浪费时间。火绳枪发射时，可用手指将金属弯钩往火门里推压，使火绳引燃点火药，继续点燃发射药。这样，射手可以一边瞄准一边推火绳点火。火绳枪使用了滑膛技术。不过，由于其是前膛单发填装且弹丸与推进药分装，所以其射速非常之慢，大约为30秒一发，而且是经过训练的高级火枪手。再者，暴露在外的火绳非常容易被风吹灭或者雨浇灭，射击非常容易失败，枪手还需要用火折子直接去点火绳，所以射击失败之后的重新射击也非常的麻烦。
随着技术的发展，需要火折子直接去点火的问题被圆满解决，西欧的工匠们在枪的后部增加了一个由扳机所带动的小火炬，这个小火炬在战斗的时候一直燃烧著，当需要开枪的时候，就扣动扳机使小火炬向前运动，接触到前面插著的火绳，而小火炬是用浸泡了蓖麻油的布团揉成，上面燃烧著的火不易熄灭。这样一来，火绳枪手在射击失败之后就不必再重新打火折子，射程起来方便了许多。这种新式的扳机击发式火绳枪的口径一般为15至20毫米，管径比一般为40到45毫米，而最大射程一般为60至80米，它在1543年传入了日本。“Musket”火枪——于1500年前后诞生于德国纽伦宝地区的螺旋式线膛的扳机击发火绳枪，也称“步枪”（Rifle），由于内刻的膛线有效的加强了枪的准确度，枪管的长度也有所提高，能对弹药受力后的运动进行较好的导引，也就是说，其最大射程有所提高，到达了200米之多！而且，这种火绳枪还具备了由准星和照门组成的瞄准装置，所以，准确度大大提高。总之，可谓是枪界一大革命也，不过，很可惜，由于种种原因，这种线膛火绳枪并没有能够广泛的被采用，只有德意志联邦中的普鲁士，奥地利和巴伐利亚三个比较强大的邦国把它正式装备了部队，这也是德意志联邦内这三个邦国能够充分压制汉诺威等小国，以及"威慑"意大利，法兰西等大国的原因之一。不过很显然，这种线膛式火绳枪并没有传入日本，直到以后的燧发枪诞生，日本才进行了火枪的换代。之后，火枪技术又在两个领域中不断的发生著革命，一是击发技术，另一则是弹药技术。前者的发展，先是在16世纪后期，欧洲发明了一种“火种点火”的方式。技术原理是，在一个小管里放一个“火种”或一节短火绳，枪手只是在用枪时才点燃火种，不至于因枪上都带一条点燃的火绳而在夜间暴露目标。“火种”式火绳枪就是后来隧发枪的先驱。而燧发枪则在不久后的十七世纪由是法国人发明。它的基本结构如同打火枪，即利用击锤上的燧石撞击产生火花，引燃火药。燧发枪的平均口径大约为13.7毫米，由于还没有发明后装弹式火枪，所以这对当时的弹药装填技术做了很高的要求，按以前的装填方法，装填弹丸时，需将弹丸放到枪口，用木鎯头打送弹棍，推枪弹进膛，这是非常费时间的，在战场上，就意味着浪费生命。
后来，美国宾夕法尼亚周的枪械师创造了一种加快装填法，使用浸蘸油脂的亚麻布或鹿皮片包著弹丸，装入膛口，减少了摩擦。这种方法不仅加快了装填速度，而且起到了闭气作用，精度随之提高，射程也提高了。如果说燧发枪的出现标志着纯机械式点火时代技术的结束，那么随之而来的爆炸式点火技术就是瞬间点火时代的开始。首先进行爆炸式点火技术激发试验的是一个名叫亚历山大·福希斯的苏格兰牧师。福希斯开始用的是器皿装雷汞粉。后来把雷汞粉铺在两张纸之间。在进一步制作了纸卷“火帽”，这种发明大大加快了枪械的发射速度。
19世纪
1808年，法国机械工包利应用纸火帽，并使用了针尖发火，1821年，伯明翰的理查斯发明了一种使用纸火帽的“引爆弹”。后来，有人在长纸条或亚麻布上压装“爆弹”自动供弹，由击锤击发。这样一来，击发枪就更完善了，到了19世纪，针刺击发枪也诞生了。其最早出现在1840年，是德国人德莱赛发明的，故又称为德莱赛针刺击发枪。其技术特征是：弹药从枪管后端装入，并用针击发火。这种武器首先由普鲁士军队装备，在普鲁士的三次王国统一战争中，其大放异彩，令丹奥法三国骑兵闻枪色变。与击发技术的发展同步的是装弹技术的发展。
在1840年的鸦片战争中，英军标准配备的是著名的BROWNBESS前膛装药的滑膛燧石火枪，并非英军上尉派垂克·佛格森于1776年就发明成功的后膛装弹来福枪，该“佛格森”后膛装弹来福枪是佛格森上尉在参加英军镇压1776年的美国独立战争中，在美国的前膛装药的肯塔基式线膛来福火绳枪的基础之上研制成功的，英军曾生产了100支这种新枪，装备了由他本人率领的一支百人队伍，有效射程提高到200米，最高射速每分钟六发，但因他本人战死，这种枪一直到1853年也没有在英军中推广。而后来，1860年，美国首先设计成功了13.2毫米机械式连珠枪，开创了弹夹的先河。此枪枪托里有一个弹簧供弹舱直通枪膛。子弹可以由此一发一发装进，自动输送入膛。连珠枪的出现，使步枪进入了一个新的阶段。
一次及二次大战
MG34在一战之后，各国都已经积极各种开发手枪、左轮手枪、冲锋枪、手动步枪、半自动步枪、自动步枪、狙击步枪及机枪。期间先后出现了许多新型枪械，如苏联的莫辛-纳甘步枪，德国的Kar 98k毛瑟步枪、MG34、MG42，美国的M1加兰德步枪、M1卡宾枪、勃朗宁自动步枪，英国的李-恩菲尔德步枪、布伦轻机枪等。
至二次世界大战后期，还出现了自动步枪和突击步枪，如1944年出现在战场上的德国7.92毫米StG44突击步枪，特点是火力强大、轻便、在连续射击时亦较机枪容易控制，这是世界上第一种的突击步枪，亦对世界各国枪械的研制产生了重大影响。
50年代
AK-47战后，苏联开发了著名的AK-47，美国亦开发了M14自动步枪及M60机枪，越战时期，冲锋枪及自动步枪己成为主要战武器，像60年代装备美军的7.62 x 51毫米M14自动步枪，战时显示大口俓子弹不适合用作突击步枪用途，其后开发出著名的小口径M16、苏联亦推出小口径化的AK-74，此时世界各国亦分成北约及华约口径作制式弹药来设计各种枪械。
近代
P90个人防卫武器在世界各国以小口径子弹作制式枪械弹药时，他们亦开始在枪械的设计上不断改进，包括改良枪机运作方式，研制新型弹药，加装各种配件等，枪械的质素也渐渐提高。
但因为环保意识关系，以枪械作为狩猎工具渐有被淘汰的趋势，而为了保安的理由，个人拥有枪械变成只属某些国家的独特文化。同时因为保安的理由，专用来做镇暴的非致命弹药，或供保护要人及供非前线军人自卫用途（如个人防卫武器，PDW）的枪械亦问世了。
未来
XM29 OICW在二十世纪中发明了导弹，开创高技术的精确制导武器，对于发射后不能控制的火炮，对其作用便有争论了，可是小型的枪械尚未有可以代替的导弹。
在一些军事科技实验室和绝大部分科幻故事中，虽然有出现了名称和外表似枪械，但原理回异的新武器，如激光枪和轨道枪。可是实际上同时倒有人开发了一些，继续使用枪械的原理，但采用高技术和新的结构，如金属风暴、无壳弹、液态火药推进、电热枪炮、理想单兵战斗武器等，可见枪械还有开发展的空间。
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