陀螺仪的角速度通过积分得到角度，加速度直接通过反三角函数得到角度（重力方向的加速度是固定的）。积分得到的角度因为温飘等原因会出现累积误差，但短时间内比较准确。加速度解算得到的角度没有累积误差，但是模块本身存在加速度的时候就无法得到准确的角度了。所以要用到所谓的滤波算法，大概思路是用陀螺仪积分得到角度，然后用加速度得到的角度进行修正，调整两者所占的权重，得到合适的角度数据。相信你知道大概该怎么写了。
这个芯片有DMP库的，可以读取四元数，再换成欧拉角，我空间有这个的帖子，本人刚刚用MPU6050做的空中鼠标，感觉不错。。。角度输出的挺稳定，是融合过的角度
买模块时应该有例程的
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