人们在发现企鹅这种生物的过程中有很多故事,早在1488年葡萄牙的水手们在靠近非洲南部的好望角第一次发现了企鹅。但是有关企鹅的最早史料记载却是在1520年完成的。1520年历史学家皮加菲塔乘坐麦哲伦船队在巴塔哥尼亚海岸遇到了一大群企鹅,当时他们称之为不认识的鹅。生活在南温带的企鹅种类,是早期人们发现并描述的企鹅种类。而真正生活在南极冰原的种类是在19世纪和20世纪才被发现的。例如,王企鹅在1844年才被冠上这个称号名,而响弦角企鹅被命名是在1953年。
企鹅曾因为肥胖的身体而被命名为肥胖的鸟,但后来,人们经常看到它们好像在企望着什么似的在岸边站立远眺,所以后来有给它们改名叫企鹅。
由于企鹅全身密布羽毛,并且有二至三公分的脂肪,它们的这种特殊保温装置,可以使它们在零下六十摄氏度的冰天雪地中灵活行动,所以可以说企鹅算是世界上最不怕冷的鸟类。
可能和企鹅一样耐寒的还有已灭绝的大海雀,由于两者相似的外表还曾经被误认有亲缘关系,使得欧洲人给企鹅命名时也让它们相似。
现在生活在南极一带的企鹅的祖先,是由曾经生活在赤道以南的管鼻类动物发展起来的。科学家推测,企鹅可能是忍受不了热带的暖水而没有继续向北挺进到北半球。它们的分布范围最北界和年平均气温20℃区域非常一致。温暖的赤道水流和较高的气温形成一个天然屏障,使企鹅不能跨越到北半球。所以它们一般只生活在来自南极较冷的水域里。