第五次北伐期间，诸葛亮病重，怕自己死后魏延谋反，于是临死之前设计杀魏延。
《三国演义》第一百零四回：（诸葛亮）又唤马岱入帐，附耳低言，授以密计；嘱曰：“我死之后，汝可依计行之。”岱领计而出。少顷，杨仪入。孔明唤至榻前，授与一锦囊，密嘱曰：“我死，魏延必反，待其反时，汝与临阵方开此囊。那时自有斩魏延之人也。”
诸葛亮第一眼见到魏延，就认定魏延久后必反，理由是脑后有反骨，要不是刘备不同意，魏延早就成了刀下之鬼。
诸葛亮为什么要杀魏延？是因为他脑后有反骨吗？
其实所谓的脑后有反骨是无稽之谈，诸葛亮之所以要杀魏延是因为军事路线问题。
蜀汉经过五次北伐早已民生凋敝，百姓困苦不堪，诸葛亮希望自己死后不要再继续北伐了，即使北伐，也要隔一段时间，让百姓休养生息，而魏延是坚定的北伐派，诸葛亮怕自己死后无人能压制，因此设计让马岱杀魏延。
果然不出诸葛亮所料，魏延不肯退兵，对费祎说：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？”事已至此，马岱只好按照诸葛亮生前的嘱托，从背后袭击魏延，把他杀了。
所以说，魏延之死并不是因为谋反，而是因为军事路线之争。
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