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其中一个最重要的控制问题是控制重压之下的不确定性条件。虽然有一些先进的方法，如适应的基础上识别和观察，或绝对稳定的方法，最明显的方式来抵御不确定性，是为了保留一些限制，由"残暴的武力" 。事实上，任何严格信守平等免职之一的"不确定性层面" 。最简单的方法，以保持一个制约因素是要立即作出反应，以任何偏离该系统的搅拌回给约束型够精力充沛的努力。直接实施而言，这一做法导致了那些所谓滑模，而成为主要的经营方式，在变结构系统（ VSS的） [ 55 ] 。经证明，其准确度高，鲁棒性方面的各种内部和外部干扰，他们也透露了自己的主要缺点是：所谓抖振的影响，即危险的高频率振动的控制系统。这种效应被认为是一个明显的内在特点，非常的想法立即有力的反应，向minutest偏离所选择的制约因素。另一个重要特点是相称的最大偏差，从约束到时间间隔测量（或切换延迟） 。
为了避免颤振的一些做法提出了[ 15 ， 51 ] 。其主要思想是改变动力学在一小附近的间断表面，以避免真正的间断性，并在同一时间内，以保留主要性能到整个系统。不过，最终的准确性和稳健的滑模部分丧失。最近发明了高阶滑模（ hosm ）一概而论基本滑模想法，代理对高阶时间衍生工具的系统偏差，从约束，而不影响首先衍生偏差，因为它发生在标准滑模。随着饲养的主要优点原始的办法，在同一时间，他们完全消除了抖振的影响，并提供了更高的准确性实现。若干这样的控制器分别在文献[ 16 ， 34 ， 35 ， 38 ， 3 ， 5 ] 。
hosm其实是一个运动的一个间断性的一个动态系统理解菲利波夫的意义[ 22 ] 。滑动治安特点的动态平滑度在附近的模式。如果任务是提供饲养约束作用给予平等的顺利函数S为零，滑动秩序是一个简单的数字连续总额的衍生物（包括零一） ，在附近的滑模。因此，为了r阶矩相合滑模是由等式
其中一个最重要的控制问题是控制重压之下的不确定性条件。虽然有一些先进的方法，如适应的基础上识别和观察，或绝对稳定的方法，最明显的方式来抵御不确定性，是为了保留一些限制，由"残暴的武力" 。事实上，任何严格信守平等免职之一的"不确定性层面" 。最简单的方法，以保持一个制约因素是要立即作出反应，以任何偏离该系统的搅拌回给约束型够精力充沛的努力。直接实施而言，这一做法导致了那些所谓滑模，而成为主要的经营方式，在变结构系统（ VSS的） [ 55 ] 。经证明，其准确度高，鲁棒性方面的各种内部和外部干扰，他们也透露了自己的主要缺点是：所谓抖振的影响，即危险的高频率振动的控制系统。这种效应被认为是一个明显的内在特点，非常的想法立即有力的反应，向minutest偏离所选择的制约因素。另一个重要特点是相称的最大偏差，从约束到时间间隔测量（或切换延迟） 。
为了避免颤振的一些做法提出了[ 15 ， 51 ] 。其主要思想是改变动力学在一小附近的间断表面，以避免真正的间断性，并在同一时间内，以保留主要性能到整个系统。不过，最终的准确性和稳健的滑模部分丧失。最近发明了高阶滑模（ hosm ）一概而论基本滑模想法，代理对高阶时间衍生工具的系统偏差，从约束，而不影响首先衍生偏差，因为它发生在标准滑模。随着饲养的主要优点原始的办法，在同一时间，他们完全消除了抖振的影响，并提供了更高的准确性实现。若干这样的控制器分别在文献[ 16 ， 34 ， 35 ， 38 ， 3 ， 5 ] 。
hosm其实是一个运动的一个间断性的一个动态系统理解菲利波夫的意义[ 22 ] 。滑动治安特点的动态平滑度在附近的模式。如果任务是提供饲养约束作用给予平等的顺利函数S为零，滑动秩序是一个简单的数字连续总额的衍生物（包括零一） ，在附近的滑模。因此，为了r阶矩相合滑模是由等式
问题补充：形成一个R维条件，对国家的动态系统。改为"为了r阶矩相合滑动"往往缩写为"住宅-滑动" 。标准滑模上最变结构系统（ VSS的） ，是根据的是一阶（ S是间断） 。而标准模式的特点，有限时间收敛，收敛至hosm可渐近，以及法，俄滑模实现可提供到r阶矩相合秩序滑动精度方面的测量区间[ 35 ， 38 ， 41 ] 。在这个意义上的R -滑模发挥同样的作用，在滑模控制理论为龙格库塔方法，在数值积分。注意到这种极其精确度是观察到只有hosm有限时间收敛。
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