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其中一个最重要的控制问题是控制重压之下的不确定性条件。虽然有一些先进的方法,如适应的基础上识别和观察,或绝对稳定的方法,最明显的方式来抵御不确定性,是为了保留一些限制,由"残暴的武力" 。事实上,任何严格信守平等免职之一的"不确定性层面" 。最简单的方法,以保持一个制约因素是要立即作出反应,以任何偏离该系统的搅拌回给约束型够精力充沛的努力。直接实施而言,这一做法导致了那些所谓滑模,而成为主要的经营方式,在变结构系统( VSS的) [ 55 ] 。经证明,其准确度高,鲁棒性方面的各种内部和外部干扰,他们也透露了自己的主要缺点是:所谓抖振的影响,即危险的高频率振动的控制系统。这种效应被认为是一个明显的内在特点,非常的想法立即有力的反应,向minutest偏离所选择的制约因素。另一个重要特点是相称的最大偏差,从约束到时间间隔测量(或切换延迟) 。
为了避免颤振的一些做法提出了[ 15 , 51 ] 。其主要思想是改变动力学在一小附近的间断表面,以避免真正的间断性,并在同一时间内,以保留主要性能到整个系统。不过,最终的准确性和稳健的滑模部分丧失。最近发明了高阶滑模( hosm )一概而论基本滑模想法,代理对高阶时间衍生工具的系统偏差,从约束,而不影响首先衍生偏差,因为它发生在标准滑模。随着饲养的主要优点原始的办法,在同一时间,他们完全消除了抖振的影响,并提供了更高的准确性实现。若干这样的控制器分别在文献[ 16 , 34 , 35 , 38 , 3 , 5 ] 。
hosm其实是一个运动的一个间断性的一个动态系统理解菲利波夫的意义[ 22 ] 。滑动治安特点的动态平滑度在附近的模式。如果任务是提供饲养约束作用给予平等的顺利函数S为零,滑动秩序是一个简单的数字连续总额的衍生物(包括零一) ,在附近的滑模。因此,为了r阶矩相合滑模是由等式
其中一个最重要的控制问题是控制重压之下的不确定性条件。虽然有一些先进的方法,如适应的基础上识别和观察,或绝对稳定的方法,最明显的方式来抵御不确定性,是为了保留一些限制,由"残暴的武力" 。事实上,任何严格信守平等免职之一的"不确定性层面" 。最简单的方法,以保持一个制约因素是要立即作出反应,以任何偏离该系统的搅拌回给约束型够精力充沛的努力。直接实施而言,这一做法导致了那些所谓滑模,而成为主要的经营方式,在变结构系统( VSS的) [ 55 ] 。经证明,其准确度高,鲁棒性方面的各种内部和外部干扰,他们也透露了自己的主要缺点是:所谓抖振的影响,即危险的高频率振动的控制系统。这种效应被认为是一个明显的内在特点,非常的想法立即有力的反应,向minutest偏离所选择的制约因素。另一个重要特点是相称的最大偏差,从约束到时间间隔测量(或切换延迟) 。
为了避免颤振的一些做法提出了[ 15 , 51 ] 。其主要思想是改变动力学在一小附近的间断表面,以避免真正的间断性,并在同一时间内,以保留主要性能到整个系统。不过,最终的准确性和稳健的滑模部分丧失。最近发明了高阶滑模( hosm )一概而论基本滑模想法,代理对高阶时间衍生工具的系统偏差,从约束,而不影响首先衍生偏差,因为它发生在标准滑模。随着饲养的主要优点原始的办法,在同一时间,他们完全消除了抖振的影响,并提供了更高的准确性实现。若干这样的控制器分别在文献[ 16 , 34 , 35 , 38 , 3 , 5 ] 。
hosm其实是一个运动的一个间断性的一个动态系统理解菲利波夫的意义[ 22 ] 。滑动治安特点的动态平滑度在附近的模式。如果任务是提供饲养约束作用给予平等的顺利函数S为零,滑动秩序是一个简单的数字连续总额的衍生物(包括零一) ,在附近的滑模。因此,为了r阶矩相合滑模是由等式
问题补充:形成一个R维条件,对国家的动态系统。改为"为了r阶矩相合滑动"往往缩写为"住宅-滑动" 。标准滑模上最变结构系统( VSS的) ,是根据的是一阶( S是间断) 。而标准模式的特点,有限时间收敛,收敛至hosm可渐近,以及法,俄滑模实现可提供到r阶矩相合秩序滑动精度方面的测量区间[ 35 , 38 , 41 ] 。在这个意义上的R -滑模发挥同样的作用,在滑模控制理论为龙格库塔方法,在数值积分。注意到这种极其精确度是观察到只有hosm有限时间收敛。
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