卫青是平阳侯家的仆人，小的时候回到父亲郑季家里，他父亲让他牧羊。郑季前妻生的儿子们都把他当作奴仆来对待，不把他算作兄弟。卫青曾经跟人来到甘泉宫的居室，有个脖子上戴着铁枷的犯人给卫青相面说：“你是个贵人，将来能当大官，封侯！”卫青笑一笑说：“我是被人奴役的人所生的孩子，能不挨他人打骂就心满意足了，怎能想到封侯的事呢！”青长大后，当了平阳侯家的骑兵，时常跟随平阳公主。
