秦汉时期,山东的经济空前繁荣,地主、富豪出则车马交错,居则琼台楼阁,过着“钟鸣鼎食,征歌选舞”的奢靡生活。根据“诸城前凉台庖厨画像”,可以看到上面挂满猪头、猪腿、鸡、兔、鱼等各种畜类、禽类、野味,下面有汲水、烧灶、劈柴、宰羊、杀猪、杀鸡、屠狗、切鱼、切肉、洗涤、搅拌、烤饼、烤肉串等,各种忙碌烹调操作的人们。这幅画所描绘的场面之复杂,分工之精细,不啻烹饪操作的全过程,真可以和现代烹饪加工相媲美。北魏的《齐民要术》对黄河流域,主要是山东地区的烹调技术作了较为全面的总结。不但详细阐述了煎、烧、炒、煮、烤、蒸、腌、腊、炖、糟等烹调方法,还记载了“烤鸭”、“烤乳猪”等名菜的制作方法。此书对鲁菜系的形成、发展有深远的影响。历经隋、唐、宋、金各代的提高和锤炼,鲁菜逐渐成为北方菜的代表,以至宋代山东的“北食店”久兴不衰。
在这漫长的岁月中,吴苞、崔浩、段文昌、段成式、公都或等,都是著名的烹饪高手或美食家,他们对鲁菜的发展都作出了重要的贡献。到元、明、清时期,鲁菜又有了新的发展。此时鲁菜大量进入宫廷,成为御膳的珍品,并在北方各地广泛流传。清高宗弘历曾八次驾临孔府,并在1771年第五次驾临孔府时,将女儿下嫁给孔子第72代孙孔宪培,同时赏赐一套“满汉宴·银质点铜锡仿古象形水火餐具”给孔府。这更促使鲁菜系中的奇葩“孔府菜”向高、精、尖方向发展。