远古时期，一个族群、部落的人未经许可进入另一个族群、部落，就意味着侵犯，可能引发战争。为避免争端，需要有公认的信物作为出入凭证。在我国的河姆渡时期，贝壳数珠作为信物使部落人员实现互访。随着国家的形成，对外交往、跨国商贸等活动也需要类似信物，如古罗马使节佩戴的戒指，中国使臣携带的节，以及日本使节腰挎的佩刀等都是“护照”雏形。
随着经济社会的发展，民间跨国经贸活动的活跃，护照不再是少数人员的独享权力，普通百姓也开始持有。为方便携带，护照的形式由实物逐渐向各种材质的文件转变。如，在我国唐代，出入关津的老百姓持纸制的“过所”证明自己的身份；公元911年，俄罗斯和希腊正式签订条约，规定进入对方国家的使节和商人，必须交验身份证明等。15世纪，随着航海业的发展，世界各国联系日益紧密，公民在各国间往来须持有身份证明，已逐步成为国际惯例。1540年，英国枢密院的记录中首次出现“PASSPORT”一词。16、17世纪，护照开始成为西方国家强制使用的出入境证件，各国护照的内容、形式和规格也逐渐趋同。
清朝康熙年间，我国开始正式签发护照。1689年中俄《尼布楚条约》第五条规定，“凡两国人民持有护照者，俱得过界来往，并许其贸易互市”。当时的护照是一纸公文式，除记载持照人姓名、年龄、籍贯、发照机关、主管官员姓名等信息外，还注明各关卡验证放行及地方官员给持照人以切实保护等内容。此后，清政府先后为华工、商民、游历人员和华侨签发护照。
1911年辛亥革命后，孙中山领导的国民政府颁布了《侨商回国请领护照简章》和《领署给发护照简章》，对华侨回国申领护照的方法、程序作了详细的规定，并确定护照为四联单式，分为正照、照根和第一、第二副照。南京国民政府随后又颁布了《护照条例》等文件，将护照分为外交、官员和普通护照三类，通过在封面上分别印红色、棕色烫金和黑色烫银字样，以示区别。同时，护照由单式改为三联本式护照，并附以办理签证的空白页。
新中国成立后，我国政府即着手制发了中华人民共和国护照，并于1950年1月启用了第一批外交护照、官员护照和普通护照。1950年至1957年，我国公民因私出入国持用的普通护照由外交部、地方政府外事机关及我驻外使领馆签发。从1958年开始，公安机关开始签发普通护照。1949年至1978年的30年间，国内共签发普通护照21万本。
改革开放以后，民间的国际交往日趋活跃，公民出国经商、留学、旅游、劳务等需求不断增长，公安机关签发普通护照的数量逐年大幅增加，1987年普通护照签发量首次突破10万本，1996年突破100万本，到2000年已达300万本。从2008年开始，公安机关年均签发普通护照600万余本，越来越多的公民持有普通护照。