检阅部队的渊源久远了。自人类出现，战争也随之而来。随着文明的进步，战争不再只是打打杀杀，也有了谈判，谈判就要互派使臣。为了以最小的代价换得最大的效益，一方通常采取让对方使臣检阅自己雄壮部队的方式，以震慑、恐吓并感染至对方的统帅，从而达到不战而屈人之兵的目的（三国赤壁之战周瑜不就让蒋干检阅东吴的部队吗）。久而久之，这种方式形成一种“礼仪”和制度，受检的部队也由临时的改为常设的，称为仪仗队。
至于检阅三军仪仗队，当然也是随着军队军种的变化，由单一的陆军演变为陆海空三军部队后，自然而然调整的。
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