求好心人帮忙翻译一下，非常非常感谢！！！

主要的困难在构建这样一个平台是要找到一个概念,它符合要求的低成本、可靠性和easyness在使用。大部分的性质所决定的平台是呼吁自主运营、移动性下水道。这意味着这些制度已经带着它自己的供电、必须满足牢固安全方面的问题。

机器人的尺寸和一些有待开发主要受目前最先进的技术经验。今天它是不可能去制造一种机器人,形状像一个小球,适用于在任何方向的管道。驱动装置、控制、供电和传感器将不得不被放置在一个非常小的空间。

下水道的概念,提出了一multisegmented检测机器人模块化系统。在原则上,设计看起来像个轮子的蛇都是由几个模块(图5)。它本质上是由驱动模块、感应模块和电源模块。负责动力模块的运动。它们包含了齿轮驱动和驱动柔性接头。感应模块包含的感官元素是必要的,为下水道检查。这些模块可配置应用特定的传感器。

外部运营商坐在附近的一辆车controis一油罐数码相机的管道通过TV-feedback(1)。通讯和电力供应是由一根电线连接(5)。一扇窗(2)允许检查电缆卷筒(3)和重定向轮(4)[2]。

从技术的角度来看,只有一个更大的系统是可能的。解决这个问题的一个办法是使用一种multisegmented、灵活的系统。它的形式是相当于一[7],蛇是相似的系统,这种系统已经用于天然气和石油管道检测[14]加强了它自己的驱动器。

由于multisegmented形状,控制机器人变得更加困难。不得不实施安全的机制,以确保配置禁止的几何不承担下水道。保证机器人机动性,柔性接头必须驱使活跃。

在下面,这个概念为移动机器人自主下水道适合该检验方法。两者都是,技术方面以及应用开发方面也会被考虑到。