是。
尧，父为帝喾，母为陈锋氏女。帝喾乃黄帝玄孙，所以，黄帝是尧帝的高祖。
舜，是帝颛顼的六世孙，而颛顼是黄帝的孙子。所以，舜帝是黄帝的八世孙。
禹，姓姒，名文命 ，字（高）密。史称大禹、帝禹，为夏后氏首领、夏朝开国君王。禹是黄帝的玄孙、颛顼的孙子 （但也有说法认为禹应为颛顼六世孙）。
史载黄帝共有二十五个儿子，其中十四人被分封得姓。这十四人共得到十二个姓，依次为：姬、酉、祁、己、滕、葴、任、荀、僖、姞、儇、衣。而少昊、颛顼、帝喾、唐尧、以及夏朝、商朝、周朝的君主都是黄帝的子孙，这些后裔在黄帝到尧、舜、禹时期大都已经脱离黄帝母族，建立了大批的氏族方国或部落，有了独立的姓和氏；后来，周武王（姬发）从陕西东出中原建立了周朝，分封诸侯或方国，其中姬姓国53个，这些姬姓国以国为氏，于是形成了中国的大多数姓氏，中国人遂自称“黄帝子孙”或“炎黄子孙”。
并不是，你可以理解为是一个部落联盟，尧舜禹分别是推举成的部落首领，那个时候是禅位制，选择有才能的人成为部落首领。如果直系的话就是继承制了，夏也不会成为第一个世袭制王朝了。
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