四元数欧拉角及向余弦区别
用句说欧拉角物体绕坐标系三坐标轴(x,y,z轴）旋转角度
坐标系世界坐标系物体坐标系旋转顺序任意xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx任何种甚至xyx,xyy,xzz,zxz等等等等
所说欧拉角种欧拉角两种情况：
1静态：即绕世界坐标系三轴旋转由于物体旋转程坐标轴保持静止所称静态
2态：即绕物体坐标系三轴旋转由于物体旋转程坐标轴随着物体做相同转所称态
于别绕三坐标轴旋转情况述定理立：
物体任何种旋转都解别绕三轴旋转解式唯：
假设绕y轴旋转heading绕x轴旋转pitch绕z轴旋转bank则先heading45°再pitch90°等价于先pitch90°再bank45°
四元数和欧拉角以及方向余弦的区别 用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。 在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种
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