当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。 这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
二、PID调节器的基本知识：
1.PID控制及其工作原理:
PID控制是工业过程控制中应用最广泛的一种控制规律，PID控制表示比例、积分、微分(Proportion，Integra1．Diferentia1)控制。其工作原理是：由于来自外界的各种扰动不断产生，要想达到现场控制对象值保持恒定的目的，控制作用就必须不断进行。若扰动出现使得现场控制对象值(即被调参数)发生变化，现场检测元件就会将这种变化记录并传送给PID控制器，改变过程变量值，经变送器送至PID控制器的输入端，并与其给定值(简称sP值)进行比较得到偏差值(简称e值)，调节器按此偏差并以预先设定的整定参数控制规律发出控制信号，去改变调节器的开度，使调节器的开度增加或减少，从而使被调参数发生改变，并趋向于给定值(SP值)，以达到控制的目的。
2.PID被调参数的选定：
在生产过程中，影响工艺过程的工艺参数很多，但并非所有的参数都要加以控制，而且也不可能都加以控制。因此，正确选定被调参数显得尤为重要。选择被调参数要根据生产工艺要求，深入分析生产工艺过程，找出对产品的产量、质量、安全、节能、环境保护等具有决定性作用，能较好地反映工艺生产状态变化的参数，并且这些参数可以直接测量，或者是人工控制难以满足要求，劳动强度很大，客观上要求进行自动控制的参数。被调参数的选择一般要注意以下几个方面：一是被调参数一定是反映工艺操作指标或状态的重要参数。二是被调参数是为保持生产稳定，需要经常控制调节的参数。三是如果工艺参数本身就是要求控制的指标，则应尽量选用直接控制指标作为被调参数。如果直接指标无法获得，则应选用与直接指标有单值对应关系且反应又快的间接指标为被调参数。四是被调参数一般应该是独立可调的．不至于因调整它时引起其他参数的明显变化，发生关联作用而影响系统稳定。五是被调参数应是易于测量、灵敏度足够高的变量。
3.控制器各项的选择：
在实际过程控制中。为使现场过程值在较理想的时间内跟定SP值，如何确定选用何种控制或控制组合来满足现场控制的需要显得十分重要。现将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳如下；(1)比例控制规律(P)。在基本控制规律中，比例作用是最基本、最主要也是最普遍的控制规律，它能较快地克服扰动的影响，使系统很快地稳定下来。但不能很好稳定在一个理想的数值，常有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、允许在一定范围内有余差的场合。(2)比例积分控制规律(PI)。在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能在比例的基础上消除余差，它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被调参数不允许有余差的场合。(3)比例微分控制规律(PD)。微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标有着显著效果。因此，对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合，为了提高系统的稳定性，减小动态偏差等．可选用比例微分控制规律。(4)比例积分微分控制规律(PID)。PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合，如温度控制、成分控制等。总之。控制规律要根据过程特性和工艺要求来选取，决不是说PID控制规律在任何情况下都具有较好的控制性能，不分场合地采用是不明智的。如果这样做。只会给其他工作增加复杂性，并给参数整定带来困难。当采用PID控制器还达不到工艺要求，则需要考虑其他的控制方案。如串级控制、前馈控制、大滞后控制等。
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