工业级机器人还是智能图像处理开发，工业级机器人应用的一般做2d补偿，分两步，相机标定，让相机和具体平面坐标系相对应，即相机ccd曝光的像素点和具体坐标系的距离做对应，x，y坐标方向对应，第二步，旋转中心对应，即工件有旋转偏移的时候，旋转补偿量如何计算，发那科机器人有完善的集成视觉，按照用户手册进行标定，特征制作，抓取偏移，如果是第三方集成相机，如基恩士，康耐士等都有各自标定和计算偏移值的方法，总体来说分为坐标偏置法和绝对坐标法，坐标偏执法形象的说就是偏移坐标系，机器人认为你工件没动，桌子（坐标系）动了，偏移量加载到坐标系上，需要相机坐标和机器人基座标对应起来，进行坐标的向量或矩阵变换，需要第三方软件具备相关应用功能或算法开发，第二种较常用，是绝对位置法，即机器人认为桌子（平面偏移坐标系）没动，工件相对于原来的基准工件移动了，相机反馈给机器人工件在特定坐标系下的x，y值，机器人计算两坐标的差值，取得偏移，加载到基准抓取点上，这种方法需要机器人设置工具坐标参考点，并把参考点设置在抓取工件的旋转中心上，且相机坐标系和机器人坐标系也应对应起来（拥有相同坐标原点，和方向）
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