液体燃料发动机使用的是液体燃料（煤油、酒精或液氢等）和液体氧化剂（如液氧）。由于让液体燃料和液体氧化剂以最大的速度和适当的比例进入发动机燃料室，是可以像喷水龙头那样加以调节的，所以发动机的推力大小和工作时间的长短也可以进行控制，还可以使用高能量的推进剂，使导弹的推力增大，射程增远。所以早期的导弹和目前的巨型火箭运载器，大都使用这种发动机。
使用固体燃料的火箭发动机，是用含有氧化剂和燃料剂成分的固体燃料作为推进剂的。它的工作原理和结构十分简单，只由燃烧室和喷管两部分组成。燃烧室装有供直接燃烧用的固体推进剂。推进剂燃烧后产生的大量火药气体，则从喷管中喷出，产生推力。